O Book of Erotic Fantasy tem uma tabelinha dizendo as possibilidades que eles consideram de cruzamento entre raças.
Esse é um dos livros que eu mais recomendo uma leitura!

No mais, depende de como você encara as tais raças/espécies. Ao menos na Biologia real, espécies diferentes até podem se cruzar, mas 99% dos casos as crias nascem estéreis (burro+égua/ tigre+leão).
Não que faça muito sentido, mas eu encaro todas as outras raças como sendo derivados dos humanos. Ou seja, tanto um orc quanto um elfo seriam descendentes dos humanos, mas ambos seriam distintos um do outro como linhas de evolução totalmente diferentes, sendo muito raro ou impossível um cruzamento qualquer com choque de sangue. Mas devido a ancestralidade, ambos podem cruzar com humanos.
Com relação a uma ancestralidade muito antiga, como por exemplo um humano que a muitas gerações atrás tem um descendente elfo, imagino que com a ascendência tão distante, quase nada de elfo tenha sobrado, aí então um cruzamento com um orc praticamente não iria ser afetado pelo sangue elfo de tantas gerações atrás.
Um exemplo com a minha família: tenho um primo completamente branco de olhos azuis e cabelos muito loiros, um legítimo eslavo aparentemente. Mas sei que da nossa linha sangüínea, existiu um ascendente negro há muitas gerações atrás, que transparece muito pouco em outros decendentes como minha avó. Mas como vários dos ascendentes da outra linha de parentesco dele que não é a minha possuem a descendência mais européia e com menos misturas, aparentemente não se nota isso nele.
Mas um exame de DNA irá confirmar tudo o que eu disse.