Lacaio é um tipo de servo como minion é, mas é servo, serviçal, não necessariamente de combate, enquanto capanga já dá esta idéia, o ideal pra função do minion no 4E.
Acho que vale enfatizar que o propósito do termo "minion" no jogo não é de servir a ninguém, mas sim de ser bucha de canhão. A relação do minion com os outros monstros do encontro pode ser qualquer uma, inclusive nenhuma (eles simplesmente por acaso estavam ou surgiram no mesmo ambiente), além de que você pode ter um encontro só com minions (nesse caso, a quem eles servem? ninguém...). Se 4 minions = 1 monstro e o combate típico tem 5 monstros, você pode ter um encontro composto completamente por 20 minions, ou até mais, se reduzir o nível relativo aos PJs. A idéia do minion é mais de "figurante" do que de "lacaio", na minha opinião. (Mas não estou propondo "figurante" como tradução, não, hein!)
Eu acho o nome de uma sonoridade horrível. Mas é preciso e traduz bem o conceito. Então eu fico com ele.
Eu concordo, e ainda tem a seguinte questão: dentro do jogo, você pode até se apresentar como bruxo ou como eladrin, e até se referir a uma técnica como Maré de Ferro, mas não imagino que alguém vá olhar pra um monstro e dizer "aquele é escaramuçeiro, o outro controlador, e este aqui é soldado". Esses termos têm função de metajogo, de descrever algo do jogo mecanicamente. Da mesma forma que os personagens não vão falar em Classe de Armadura e Pontos de Vida. Jogadores experientes podem até deduzir, em off, o papel dos monstros, mas o nome dos papéis não é pra ser dramático nem impressionante, é pra descrever a função da melhor forma possível. E são da alçada do DM. Se os jogadores se meterem nisso, é por ousadia. Não é um termo que eu acho que deva ser usado frequentemente na mesa, mas sim pelo DM solitário ao construir a aventura. Então, fico com "escaramuçeiro" mesmo.